EEPROM

EtherCAT Slave Controller^ESC의 EEPROM은 슬레이브 장치의 기본적인 구성을 저장하고 마스터와의 통신 초기화에 필요한 정보를 제공하기 위한 비휘발성 메모리로, 슬레이브 장치의 동작을 정의하는 데이터를 포함합니다.

ESC의 EEPROM 역할

슬레이브 구성 정보 저장

• EEPROM은 슬레이브 장치의 고유 정보를 저장하여 EtherCAT 마스터가 해당 슬레이브를 초기화하고 구성할 수 있도록 합니다.
• 주요 저장 데이터:
  • 슬레이브 ID (Vendor ID, Product Code, Revision Number, Serial Number)
  • SyncManager 구성 정보
  • FMMU 구성 정보
  • PDO 맵핑 정보

디바이스 식별

• EtherCAT 네트워크에서 각 슬레이브 장치를 식별하기 위해 EEPROM에 저장된 고유 식별자를 사용합니다.

기본 설정 저장

• 슬레이브의 기본 동작 모드나 설정 값(예: 동기화 방식, 데이터 업데이트 속도 등)을 저장합니다.
• 이 정보는 슬레이브가 전원이 켜질 때 초기화되므로, EEPROM의 데이터를 불러와 재설정합니다.

마스터와의 통신 초기화

• EtherCAT 마스터는 네트워크 초기화 과정에서 각 슬레이브의 EEPROM 데이터를 읽어 장치 구성 정보를 얻습니다.
• 마스터는 이 데이터를 사용해 네트워크를 설정하고 슬레이브의 작업 모드를 정의합니다.

EEPROM 데이터 구조

EtherCAT EEPROM은 표준화된 데이터 구조를 따르며, 각 데이터는 특정 레지스터와 연계되어 있습니다. 주요 구성 요소는 다음과 같습니다:

Vendor ID, Product Code, Revision Number, Serial Number:

• 슬레이브 장치의 고유 식별 정보를 포함합니다.

SyncManager 및 FMMU 구성

• SyncManager^SM와 Fieldbus Memory Management Unit^FMMU의 설정 정보를 포함합니다.
• 이 정보는 슬레이브의 데이터 동기화와 메모리 매핑에 사용됩니다.

PDO 맵핑 정보

• 슬레이브 장치에서 사용할 Process Data Objects^PDO의 구성 및 매핑 정보를 저장합니다.
• 입력 및 출력 데이터의 크기, 데이터 타입, 데이터 위치 등을 정의합니다.

General Purpose Data

• 슬레이브 장치에 필요한 기타 설정 데이터를 저장하는 영역입니다.

EEPROM 관련 주의사항

쓰기 제한

EEPROM은 쓰기 작업의 횟수가 제한적이므로, 불필요한 쓰기 작업을 최소화해야 합니다.

오류 감지

EEPROM 데이터는 CRC와 같은 오류 검출 메커니즘을 통해 무결성을 확인할 수 있습니다.

• 0~3 번지의 값이 변경된 경우, CRC를 계산해서 6번지에 CRC를 기록해야 합니다.

데이터 동기화

EEPROM 데이터를 업데이트한 후, 마스터와 슬레이브 간의 재동기화가 필요할 수 있습니다.

• 슬레이브의 동작 모드나 기본 설정등은 초기화 시 이루어지며, EEPROM에서 데이터를 읽어 레지스터에 설정하는 방식으로 이루어집니다.
• 해당 데이터가 변경되었다면 전원을 재투입하거나 명시적으로 초기화 과정을 진행시야 레지스터로 업데이트 됩니다.

EEPROM 관련 Register

• Read / Write 에는 0x0502 ~ 0x050F 사용

EEPROM Read

EEPROM Write

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