ESI 파일 소개

ESI 파일이란?

ESI^{EtherCAT Slave Information} 파일은 EtherCAT 슬레이브 장치의 설정 정보를 정의한 XML 기반 파일입니다. 이 파일은 슬레이브가 제공하는 기능과 설정 옵션, 데이터 매핑 등을 EtherCAT 마스터와 공유하기 위해 사용됩니다. ESI 파일은 EtherCAT 네트워크의 구성과 슬레이브의 동작을 자동화하고 표준화된 방식으로 정의하기 위해 필수적인 역할을 합니다.

ESI의 주요 역할

슬레이브 장치의 기능 정의

PDO^{Process Data Object} 매핑 정보
SyncManager와 FMMU 구성 정보
지원되는 데이터 타입 및 Object

EtherCAT 네트워크 설정 지원

마스터가 슬레이브를 올바르게 초기화하고 동작하도록 설정 정보를 제공합니다.

사용자 정의 설정 제공

특정 애플리케이션 요구사항에 맞는 사용자 정의 PDO 매핑 및 설정 정보를 포함할 수 있습니다.

ESI 파일의 주요 구성 요소

ESI 파일은 XML 형식으로 작성되며, 다음과 같은 주요 섹션을 포함합니다:

General Information

슬레이브 장치의 이름, 제조사 ID, 제품 ID 등의 기본 정보.

MyEtherCATDevice ```

SyncManager 및 FMMU 설정

SyncManager와 FMMU는 슬레이브 데이터 흐름을 제어합니다.

0x1C12 Sync Manager Parameter ``` #### PDO 매핑 정보 - 슬레이브의 입력 및 출력 데이터를 정의합니다.

<RxPdo>
  <Index>0x1600</Index>
  <Name>Outputs</Name>
  <Entry>
    <Index>0x6000</Index>
    <SubIndex>0x01</SubIndex>
    <BitLen>32</BitLen>
  </Entry>
</RxPdo>

Device Configuration

슬레이브의 초기화 및 파라미터 설정 정보.

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